IV Annexes 

IV.1 Positionnement sous marin USBL (Ultra Short Baseline)

Un système de positionnement sous marin est composé d'une perche acoustique plongé sous le bateau ainsi que d'un certain nombre de pingers placé sur les objets a positionnée. Le principe de fonctionnement est basée sur un système de mesure de distance et d'angle au niveaux de la perche.Cela signifie que la perche va interroger le pinger installer sur le mobile en émettant un signal acoustique, le pinger va répondre a ce signal par une émission sur un cône assez fin pour que la perche en recevant le signal calcul le temps qu'il a fallut pour que son ordre arrive au pinger et que la réponse revienne. La perche étant un hydrophone "circulaire"(qui peut écouter sur 360°) elle peut ainsi mesurer l'angle d'arriver du signal. Ainsi par l'angle et la distance l'on peut positionnée le mobile.

principe de l'USBL